Artículo
Planificación de trayectorias con el Algoritmo RRT. Aplicación a Robots no Holónomos
Autor/es | López García, Diego
Gómez-Bravo, Fernando Cuesta Rojo, Federico Ollero Baturone, Aníbal |
Departamento | Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática |
Fecha de publicación | 2006 |
Fecha de depósito | 2020-04-14 |
Publicado en |
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Resumen | Dentro de los métodos de planifi cación de trayectorias ,las técnicas basadas en el algoritmo RRT (Rapidly Exploring Random Trees) están deparando especial interés.En este artículo se describen los fundamentos de este ... Dentro de los métodos de planifi cación de trayectorias ,las técnicas basadas en el algoritmo RRT (Rapidly Exploring Random Trees) están deparando especial interés.En este artículo se describen los fundamentos de este novedoso algoritmo. Asimismo, se detallan las versiones más signifi cativas aportadas por la bibliografía más reciente. Se ilustra también su aplicación en sistemas robóticos no holónomos .Finalmente se presenta una técnica basada en el concepto de maniobra restringida y su aplicación tanto a vehículos con guiado diferencial como con confi guración Ackerman. |
Identificador del proyecto | DPI2005-02293 |
Cita | López García, D., Gómez-Bravo, F., Cuesta Rojo, F. y Ollero Baturone, A. (2006). Planificación de trayectorias con el Algoritmo RRT. Aplicación a Robots no Holónomos. Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial, 3 (3), 56-67. |
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RIAI_ollero-baturone_2006_plan ... | 878.6Kb | [PDF] | Ver/ | |