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Distributed approaches for coverage missions with multiple heterogeneous UAVs for coastal areas.

Opened Access Distributed approaches for coverage missions with multiple heterogeneous UAVs for coastal areas.
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Autor: Balampanis, Fotios
Director: Maza Alcañiz, Iván
Ollero Baturone, Aníbal
Departamento: Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Fecha: 2018-07-16
Tipo de documento: Tesis Doctoral
Resumen: This Thesis focuses on a high-level framework proposal for heterogeneous aerial, fixed wing teams of robots, which operate in complex coastal areas. Recent advances in the computational capabilities of modern processors along with the decrement of small scale aerial platform manufacturing costs, have given researchers the opportunity to propose efficient and low-cost solutions to a wide variety of problems. Regarding marine sciences and more generally coastal or sea operations, the use of aerial robots brings forth a number of advantages, including information redundancy and operator safety. This Thesis initially deals with complex coastal decomposition in relation with a vehicles’ on-board sensor. This decomposition decreases the computational complexity of planning a flight path, while respecting various aerial or ground restrictions. The sensor-based area decomposition also facilitates a team-wide heterogeneous solution for any team of aerial vehicles. Then, it proposes a novel a...
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Esta tesis se centra en la propuesta de un marco de alto nivel para equipos heterogéneos de robots de ala fija que operan en áreas costeras complejas. Los avances recientes en las capacidades computacionales de los procesadores modernos, junto con la disminución de los costes de fabricación de plataformas aéreas a pequeña escala, han brindado a los investigadores la oportunidad de proponer soluciones eficientes y de bajo coste para enfrentar un amplio abanico de cuestiones. Con respecto a las ciencias marinas y, en términos más generales, a las operaciones costeras o marítimas, el uso de robots aéreos conlleva una serie de ventajas, incluidas la redundancia de la información y la seguridad del operador. Esta tesis trata inicialmente con la descomposición de áreas costeras complejas en relación con el sensor a bordo de un vehículo. Esta descomposición disminuye la complejidad computacional de la planificación de una trayectoria de vuelo, al tiempo que respeta varias restricciones aére...
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Cita: Balampanis, F. (2018). Distributed approaches for coverage missions with multiple heterogeneous UAVs for coastal areas.. (Tesis Doctoral Inédita). Universidad de Sevilla, Sevilla.
Tamaño: 40.27Mb
Formato: PDF

URI: https://hdl.handle.net/11441/77642

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