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Decentralized cooperation for active perception with multiple robots

Opened Access Decentralized cooperation for active perception with multiple robots
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Autor: Capitán Fernández, Jesús
Director: Merino Cabañas, Luis
Ollero Baturone, Aníbal
Fecha: 2011
Tipo de documento: Tesis Doctoral
Resumen: La Tesis se centra en el estudio de técnicas de percepción cooperativa para equipos de múltiples robots. En nuestros días, existen muchas aplicaciones tanto exteriores como interiores en las que equipos formados por distintos robots pueden ser de gran utilidad. En estos casos, la complejidad de las tareas a realizar o la variabilidad de los lugares a los que hay que acceder, hacen que la cooperación entre robots heterogéneos sea imprescindible. En concreto, la Tesis trata situaciones de cooperación activa, en las que los robots no sólo se limitan a compartir información para estimar el estado del entorno, sino que toman decisiones conjuntas para mejorar dicha percepción.La cooperación de múltiples sistemas también permite obtener un mayor grado de robustez, lo cual es relevante para operar en escenarios reales. En estos escenarios, existen importantes restricciones en las comunicaciones, por lo que la Tesis propone diferentes técnicas para lidiar con dichos problemas. Además, todas la...
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Tamaño: 3.845Mb
Formato: PDF

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URI: http://hdl.handle.net/11441/15828

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