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Generación automática de trayectorias libres de colisiones para múltiples robots manipuladores

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Autor: Ridao Carlini, Miguel Ángel
Director: Camacho, Eduardo F.
Fecha: 1995
Tipo de documento: Tesis Doctoral
Resumen: En esta tesis se estudia el problema de la planificación del movimiento para múltiples robots manipuladores que operan en un mismo entorno de trabajo estructurado con obstáculos fijos. El objetivo es especificar caminos y trayectorias para cada uno de los robots, de forma que no se produzcan colisiones entre los robots ni con los obstáculos fijos del entorno. La planifi cación se realiza utilizando técnicas desacopladas, es decir, se planifican los caminos de cada robot independientemente de los demás para, posteriormente, utilizando el diagrama de coordinación donde se reflejan las colisiones entre los robots, obtener trayectorias libres de colisiones. La metodología propuesta permite generar, de forma automática, programas escritos en lenguajes de programación para robots industriales, donde se encuentran implementados tanto los caminos como las sincronizaciones necesarias para evitar colisiones entre los robots. En primer lugar, se realiza una revisión de los distintos métodos prop...
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URI: http://hdl.handle.net/11441/15257

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