Ponencia
UAV fully-actuated: modelo, control y comparación con configuración coplanaria
Autor/es | González Morgado, Antonio
Álvarez Cía, Carlos Heredia Benot, Guillermo Ollero Baturone, Aníbal |
Departamento | Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática |
Fecha de publicación | 2022 |
Fecha de depósito | 2023-11-10 |
Publicado en |
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ISBN/ISSN | 978‐84‐9749‐841‐8 |
Resumen | Con el desarrollo de la robótica aérea han aparecido
nuevas plataformas de multirotores de actuación completa (fully-actuated en inglés), las cuales
tienen la capacidad de desplazarse sin inclinar la
plataforma. Este ... Con el desarrollo de la robótica aérea han aparecido nuevas plataformas de multirotores de actuación completa (fully-actuated en inglés), las cuales tienen la capacidad de desplazarse sin inclinar la plataforma. Este artículo presenta una comparación en cuanto a capacidades de movimiento entre un hexarotor de rotores coplanarios, configuracióon estándar, y un hexarotor de rotores inclinados, configuración fully-actuated. Para ello, se presenta el diseño, modelo y control de ambas configuraciones. Tras el montaje de las plataformas, se comparan con diferentes trayectorias. Así mismo, se muestran capacidades exclusivas de la plataforma fully-actuated, como la capacidad de mantenerse en hover con un ángulo de inclinación. |
Agencias financiadoras | Ministerio de Economía, Industria y Competitividad (España) RTI2018-102224- B-I00 Comisión Europea H2020-2019-871479 Comisión Europea MSCA-ITN-2020-953454 |
Identificador del proyecto | RTI2018-102224- B-I00
EU H2020-2019-871479 MSCA-ITN-2020-953454 |
Cita | González Morgado, A., Álvarez Cía, C., Heredia Benot, G. y Ollero Baturone, A. (2022). UAV fully-actuated: modelo, control y comparación con configuración coplanaria. En XLIII Jornadas de Automática (700-707), Logroño, España: Comité Español de Automática. |
Ficheros | Tamaño | Formato | Ver | Descripción |
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Gonzalez-Morgado__2022_UAV.pdf | 2.097Mb | [PDF] | Ver/ | |