Ponencia
Prototipo de catéter robótico con sensor háptico basado en visión
Título alternativo | Prototype robotic catheter with vision-based haptic sensor |
Autor/es | Bravo, Almudena
Rodríguez Castaño, Ángel Vinagre Jara, Blas Manuel Tejado Balsera, Inés Mancha Sánchez, Enrique Traver Becerra, José Emilio |
Departamento | Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática |
Fecha de publicación | 2021 |
Fecha de depósito | 2022-06-10 |
Publicado en |
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ISBN/ISSN | 978-84-9749-804-3 |
Resumen | El desarrollo de robots como asistentes de procedimientos quirúrgicos mínimamente invasivos está recibiendo un gran interés en los últimos años, fundamentalmente por ofrecer más precisión, flexibilidad y control respecto ... El desarrollo de robots como asistentes de procedimientos quirúrgicos mínimamente invasivos está recibiendo un gran interés en los últimos años, fundamentalmente por ofrecer más precisión, flexibilidad y control respecto a las técnicas convencionales. En este artículo se presenta un primer prototipo de catéter autónomo basado en visión, realizando la navegación autónoma por medio del seguimiento de paredes inspirado en animales positivamente tigmotácticos. Además, se llevan a cabo distintos experimentos para verificar la funcionabilidad del prototipo. The development of robots as assistants for minimally invasive surgical procedures is receiving a great deal of interest in recent years, mainly because they offer more precision, flexibility and control than conventional ... The development of robots as assistants for minimally invasive surgical procedures is receiving a great deal of interest in recent years, mainly because they offer more precision, flexibility and control than conventional techniques. This paper presents a first prototype of a vision-based autonomous catheter, performing autonomous navigation by means of wall-tracking inspired by positively tigmotactic animals. In addition, several experiments are carried out to verify the functionality of the prototype. |
Identificador del proyecto | GR18159
PID2019-111278RB-C22 / AEI / 10.13039/501100011033 |
Cita | Bravo, A., Rodríguez Castaño, Á., Vinagre Jara, B.M., Tejado Balsera, I., Mancha Sánchez, E. y Traver Becerra, J.E. (2021). Prototipo de catéter robótico con sensor háptico basado en visión. En XLII Jornadas de Automática (663-670), Castellón (España): Universidade da Coruña, Servizo de Publicacións. |
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