Ponencia
Control predictivo de la dinámica de un vehículo autónomo
Autor/es | Vianna Raffo, Guilherme
Normey Rico, Julio Elías Rodríguez Rubio, Francisco |
Departamento | Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática |
Fecha de publicación | 2007 |
Fecha de depósito | 2021-03-11 |
Publicado en |
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Resumen | Este trabajo presenta el diseño de un controlador
predictivo basado en modelo para las dinámicas
lateral y longitudinal de un vehículo autónomo.
El controlador propuesto se implementa mediante
una estructura en cascada ... Este trabajo presenta el diseño de un controlador predictivo basado en modelo para las dinámicas lateral y longitudinal de un vehículo autónomo. El controlador propuesto se implementa mediante una estructura en cascada con el control de la cinemática del vehículo para obtener las prestaciones deseadas a altas velocidades para el problema de seguimiento de trayectoria. Se utiliza un controlador predictivo descentralizado basado en el modelo dinámico linealizado del vehículo. Los resultados de simulación utilizando el controlador de la dinámica del vehículo en una estructura en cascada confirman que la estrategia propuesta es un solución prometedora |
Identificador del proyecto | DPI2004- 06419 |
Cita | Vianna Raffo, G., Normey Rico, J.E. y Rodríguez Rubio, F. (2007). Control predictivo de la dinámica de un vehículo autónomo. En Jornadas de automática Huelva, España: CEA - Comité Español de Automática. |
Ficheros | Tamaño | Formato | Ver | Descripción |
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2092-JA07_RAFFO.pdf | 433.3Kb | [PDF] | Ver/ | |