Control predictivo de la dinámica de un vehículo autónomo

Abstract

Este trabajo presenta el diseño de un controlador predictivo basado en modelo para las dinámicas lateral y longitudinal de un vehículo autónomo. El controlador propuesto se implementa mediante una estructura en cascada con el control de la cinemática del vehículo para obtener las prestaciones deseadas a altas velocidades para el problema de seguimiento de trayectoria. Se utiliza un controlador predictivo descentralizado basado en el modelo dinámico linealizado del vehículo. Los resultados de simulación utilizando el controlador de la dinámica del vehículo en una estructura en cascada confirman que la estrategia propuesta es un solución prometedora