Artículo
Control Predictivo en Cascada de un Vehículo Autónomo
Autor/es | Vianna Raffo, Guilherme
Normey Rico, Julio Elías Rodríguez Rubio, Francisco ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() Kelber, Christian R. |
Departamento | Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática |
Fecha de publicación | 2009 |
Fecha de depósito | 2021-01-20 |
Publicado en |
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Resumen | Este trabajo presenta el diseño de un controlador predictivo basado en modelo para las dinámicas lateral y longitudinal de un vehículo autónomo. El controlador propuesto se implementa mediante una estructura en cascada con ... Este trabajo presenta el diseño de un controlador predictivo basado en modelo para las dinámicas lateral y longitudinal de un vehículo autónomo. El controlador propuesto se implementa mediante una estructura en cascada con el control de la cinemática del vehículo para obtener las prestaciones deseadas a altas velocidades para el problema de seguimiento de trayectoria. Se utiliza un controlador predictivo descentralizado basado en el modelo dinámico linealizado del vehículo.Resultados experimentales con el controlador cinemático y resultados de simulación utilizando el controlador cascada propuesto son mostrados para corroborar el análisis teórico presentado. |
Identificador del proyecto | DPI2004- 06419
![]() DPI2007-64697 ![]() DPI2006-07338 ![]() |
Cita | Vianna Raffo, G., Normey Rico, J.E., Rodríguez Rubio, F. y Kelber, C.R. (2009). Control Predictivo en Cascada de un Vehículo Autónomo. Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial, 6 (1), 63-71. |
Ficheros | Tamaño | Formato | Ver | Descripción |
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1-s2.0-S1697791209700779-main.pdf | 1.002Mb | ![]() | Ver/ | |