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A multi-hypothesis approach for range-only simultaneous localization and mapping with aerial robots

Opened Access A multi-hypothesis approach for range-only simultaneous localization and mapping with aerial robots
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Autor: Fabresse, Felipe Ramón
Director: Ollero Baturone, Aníbal
Caballero Benítez, Fernando
Departamento: Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Fecha: 2017-07-21
Tipo de documento: Tesis Doctoral
Resumen: Los sistemas de Range-only SLAM (o RO-SLAM) tienen como objetivo la construcción de un mapa formado por la posición de un conjunto de sensores de distancia y la localización simultánea del robot con respecto a dicho mapa, utilizando únicamente para ello medidas de distancia. Los sensores de distancia son dispositivos capaces de medir la distancia relativa entre cada par de dispositivos. Estos sensores son especialmente interesantes para su applicación a vehículos aéreos debido a su reducido tamaño y peso. Además, estos dispositivos son capaces de operar en interiores o zonas con carencia de señal GPS y no requieren de una línea de visión directa entre cada par de dispositivos a diferencia de otros sensores como cámaras o sensores laser, permitiendo así obtener una lectura de datos continuada sin oclusiones. Sin embargo, estos sensores presentan un modelo de observación no lineal con una deficiencia de rango debido a la carencia de información de orientación relativa entre cada par de ...
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Cita: Fabresse, F. R. (2017). A multi-hypothesis approach for range-only simultaneous localization and mapping with aerial robots. (Tesis Doctoral Inédita). Universidad de Sevilla, Sevilla.
Tamaño: 51.51Mb
Formato: PDF

URI: http://hdl.handle.net/11441/63993

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