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Localización a largo plazo de vehículos aéreos no tripulados basada en la percepción tridimensional del entorno

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Título Alternativo: Long-term localization of unmanned aerial vehicles based on 3D environment perception
Autor: Pérez Grau, Francisco Javier
Director: Ollero Baturone, Aníbal
Caballero Benítez, Fernando
Departamento: Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Fecha: 2017-07-17
Tipo de documento: Tesis Doctoral
Resumen: Los vehículos aéreos no tripulados (UAVs por sus siglas en inglés, Unmanned Aerial Vehicles) se utilizan actualmente en innumerables aplicaciones civiles y comerciales, y la tendencia va en aumento. Su operación en espacios exteriores libres de obstáculos basada en GPS (del inglés Global Positioning System) puede ser considerada resuelta debido a la disponibilidad de productos comerciales con cierto grado de madurez. Sin embargo, algunas aplicaciones requieren su uso en espacios confinados o en interiores, donde las señales del GPS no están disponibles. Para permitir la introducción de robots aéreos de manera segura en zonas sin cobertura GPS, es necesario mejorar la fiabilidad en determinadas tecnologías clave para conseguir una operación robusta del sistema, tales como la localización, la evitación de obstáculos y la planificación de trayectorias. Actualmente, las técnicas existentes para la navegación autónoma de robots móviles en zonas sin GPS no son suficientemente fiables cuan...
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Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) are currently used in countless civil and commercial applications, and the trend is rising. Outdoor obstacle-free operation based on Global Positioning System (GPS) can be generally assumed thanks to the availability of mature commercial products. However, some applications require their use in confined spaces or indoors, where GPS signals are not available. In order to allow for the safe introduction of autonomous aerial robots in GPS-denied areas, there is still a need for reliability in several key technologies to procure a robust operation, such as localization, obstacle avoidance and planning. Existing approaches for autonomous navigation in GPS-denied areas are not robust enough when it comes to aerial robots, or fail in long-term operation. This dissertation handles the localization problem, proposing a methodology suitable for aerial robots moving in a Three Dimensional (3D) environment using a combination of measurements from a variety of on-b...
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Cita: Pérez Grau, F.J. (2017). Localización a largo plazo de vehículos aéreos no tripulados basada en la percepción tridimensional del entorno. (Tesis Doctoral Inédita). Universidad de Sevilla, Sevilla.
Tamaño: 74.62Mb
Formato: PDF

URI: http://hdl.handle.net/11441/63992

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