MPC para el seguimiento del ángulo de cabeceo de un helicóptero

Abstract

El control predictivo basado en modelo (en inglés Model Predictive Control, MPC) es una técnica de control que permite considerar restricciones en entradas y estados. La evolución admisible y la convergencia asintótica del sistema en bucle cerrado está garantizada por medio de una apropiada elección del coste terminal y de la restricción terminal. La mayoría de resultados sobre MPC están diseñados para problemas de regulación. En este art´ículo se presenta la aplicaci´on de un controlador MPC para el seguimiento de referencias, que asegura la evolución asintótica del sistema a un punto de equilibrio admisible. Por lo tanto este controlador asegura un seguimiento sin offset de cualquier referencia constante a trozos admisible. Adem´as este controlador necesita sólo la solución de un problema de programación cuadrática en cada periodo de muestreo.