Un Banco de Pruebas Remoto para Experimentación en Robótica Ubicua

Abstract

La escasez de herramientas experimentales adecuadas ha sido señalada como un factor crítico en el desarrollo de la robótica ubicua. Este artículo describe un banco de pruebas remoto para experimentación en robótica ubicua integrando robots con redes inalámbricas de sensores. El banco de pruebas está compuesto por 5 robots Pioneer 3-AT, por una red de cámaras y por una red inalámbrica de sensores, todos ellos equipados con una amplia variedad de sensores. La arquitectura del banco de pruebas permite una gran diversidad de esquemas de cooperación entre sus elementos abstrayendo sus particularidades y capacidades sensoriales, computacionales y de comunicaciones. Permite ejecutar experimentos con distintos grados de descentralización. El banco de pruebas, instalado en la Escuela Técnica Superior de Ingeniería de la Universidad de Sevilla, es abierto y hace posible el acceso de forma remota mediante una interfaz gráfica intuitiva.

The lack of adequate experimental tools has been highlighted as a major critical issue in the development of ubiquitous robotics integrating mobile robots and wireless sensor networks. This paper describes a remotely operated testbed for ubiquitous robotics experimentation. It is currently comprised of 5 Pioneer 3-AT robots, a camera network and a wireless sensor network WSN, each equipped with widespread off-the-shelf sensors. The testbed architecture allows wide variety of cooperation schemes among its elements, abstracting their particularities and sensory, computational and communication capabilities. It also allows performing experiments with different degrees of decentralization. The testbed, currently deployed in the School of Engineering at the University of Seville, is open and can be accessed remotely through a friendly graphical user interface.