Trabajo Fin de Grado
V-REP como herramienta de simulación de sistemas dinámicos
Autor/es | Morales Márquez, Álvaro |
Director | Acosta Rodríguez, José Ángel |
Departamento | Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática |
Fecha de publicación | 2019 |
Fecha de depósito | 2020-03-20 |
Titulación | Universidad de Sevilla. Grado en Ingeniería Electrónica, Robótica y Mecatrónica |
Resumen | En este proyecto se ha analizado exhaustivamente el entorno de V-REP con la finalidad de desarrollar un simulador de robots dinámicos controlados mediante Matlab/Simulink. En primer lugar se analizan algunas funciones de ... En este proyecto se ha analizado exhaustivamente el entorno de V-REP con la finalidad de desarrollar un simulador de robots dinámicos controlados mediante Matlab/Simulink. En primer lugar se analizan algunas funciones de la API y se establece una comunicación sincrona entre ambos programas. Una vez establecida, se pasa a analizar los elementos dinámicos más simples como muelles y motores mediante experimentación y validación con modelos matemáticos fiables. Con estos elementos ya bien definidos se realizarán algunos experimentos de sistemas poco complejos principalmente para demostrar como funcionan ambas herramientas y analizar algunas funcionalidades nuevas. Después se pasa al análisis de sistemas más complejos, el brazo robótico Alexandos y un cuadrotor. Ambos robots son descritos paso por paso para poder realizar una copia en V-REP, para el cuadrotor incluso hay que realizar una hélice basada en el modelo matemático. El brazo, mediante un control adaptativo, llevará a cabo unos experimentos para ejercer una fuerza determinada sobre un muelle y el UAV, mediante un control Backstepping realizará unas pruebas de vuelo. |
Cita | Morales Márquez, Á. (2019). V-REP como herramienta de simulación de sistemas dinámicos. (Trabajo Fin de Grado Inédito). Universidad de Sevilla, Sevilla. |
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TFG-2683-MORALES MARQUEZ.pdf | 2.851Mb | [PDF] | Ver/ | |