V-REP como herramienta de simulación de sistemas dinámicos

Abstract

En este proyecto se ha analizado exhaustivamente el entorno de V-REP con la finalidad de desarrollar un simulador de robots dinámicos controlados mediante Matlab/Simulink. En primer lugar se analizan algunas funciones de la API y se establece una comunicación sincrona entre ambos programas. Una vez establecida, se pasa a analizar los elementos dinámicos más simples como muelles y motores mediante experimentación y validación con modelos matemáticos fiables. Con estos elementos ya bien definidos se realizarán algunos experimentos de sistemas poco complejos principalmente para demostrar como funcionan ambas herramientas y analizar algunas funcionalidades nuevas. Después se pasa al análisis de sistemas más complejos, el brazo robótico Alexandos y un cuadrotor. Ambos robots son descritos paso por paso para poder realizar una copia en V-REP, para el cuadrotor incluso hay que realizar una hélice basada en el modelo matemático. El brazo, mediante un control adaptativo, llevará a cabo unos experimentos para ejercer una fuerza determinada sobre un muelle y el UAV, mediante un control Backstepping realizará unas pruebas de vuelo.