Artículo
UAV fully-actuated modelo, control y comparación con configuración coplanaria
Título alternativo | UAV FullyActuated: model, control and comparison with coplanar configuration |
Autor/es | González Morgado, Antonio
Álvarez Cía, Carlos Heredia Benot, Guillermo Ollero Baturone, Aníbal |
Departamento | Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática |
Fecha de publicación | 2023-04 |
Fecha de depósito | 2023-11-22 |
Publicado en |
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Resumen | Con el desarrollo de la robótica aérea han aparecido nuevas plataformas de multirotores de actuación completa (fully-actuated en inglés), las cuales tienen la capacidad de desplazarse sin inclinar la plataforma. Este ... Con el desarrollo de la robótica aérea han aparecido nuevas plataformas de multirotores de actuación completa (fully-actuated en inglés), las cuales tienen la capacidad de desplazarse sin inclinar la plataforma. Este artículo presenta una comparación en cuanto a capacidades de movimiento entre un hexarotor de rotores coplanarios, configuración estándar, y un hexarotor de rotores inclinados, configuración fully-actuated. Para ello, se presenta el diseño, modelo y control de ambas configuraciones. Tras el montaje de las plataformas, se comparan con diferentes trayectorias, mediante simulaciones y experimentos. Asímismo, se muestran capacidades exclusivas de la plataforma fully-actuated, como la capacidad de mantenerse en hover con un ángulo de inclinación. Finalmente, se presenta la aplicación de la plataforma fully-actuated para inspección visual de techos de puentes. Vídeo del artículo: https://youtu.be/d95Qvz5hba4 With the development of aerial robotics, new multi-rotor platforms, known as fully-actuated, have appeared. These platforms have the ability to move without tilting the platform. This article presents a comparison in terms ... With the development of aerial robotics, new multi-rotor platforms, known as fully-actuated, have appeared. These platforms have the ability to move without tilting the platform. This article presents a comparison in terms of motion capabilities between a coplanar hexarotor, standard configuration, and a tilted-propellers hexarotor, fully-actuated configuration. For this purpose, this paper presents the design, modelling and control of both configurations. Both platforms are compared with different trajectories through simulations and experiments. Also, unique capabilities of the fully-actuated platform, such as the ability to hover at a tilt angle, are shown. Finally, the use of the fully-actuated platform for visual inspection of bridge beams is included. Video of the paper: https://youtu.be/d95Qvz5hba4 |
Agencias financiadoras | Ministerio de Economía, Industria y Competitividad (España) proyecto ROBMIND PDC2021-121524-I00 Ministerio de Economía, Industria y Competitividad (España) proyecto HAERA PID2020- 119027RB-I00 Comision Europea AERIAL-CORE H2020-2019-871479 Comision Europea AEROTRAIN MSCA-ITN-2020- 953454 |
Identificador del proyecto | PDC2021-121524-I00
PID2020- 119027RB-I00 EU H2020 871479 MSCA-ITN-2020- 953454 |
Cita | González Morgado, A., Álvarez Cía, C., Heredia Benot, G. y Ollero Baturone, A. (2023). UAV fully-actuated modelo, control y comparación con configuración coplanaria. Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial ( RIAII ), 20 (4), 401-411. https://doi.org/10.4995/riai.2023.19348. |
Ficheros | Tamaño | Formato | Ver | Descripción |
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RIAII_gonzalez-morgado_2023_uav.pdf | 19.59Mb | [PDF] | Ver/ | |