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Tesis Doctoral
Artículo
A new controller for the inverted pendulum on a cart
(2008)
This paper presents a complete solution to the problem of swinging-up and stabilization of the inverted pendulum on a cart, with a single control law. The resulting law has two parts: first, an energy-shaping law is able ...
Tesis Doctoral
Patente
Filtro y método para la compensación del desfase introducido por la limitación de pendiente de un actuador.
(Oficina Española de Patentes y Marcas , 2004-02-16)
Filtro y método para la compensación del desfase introducido por la limitación de pendiente de un actuador.La presente invención, se refiere a un filtro para compensar el desfase debido a la velocidad máxima de respuesta ...
Patente
Filtro y método para la compensación del desfase introducido por la limitación de pendiente de un actuador.
(Oficina Española de Patentes y Marcas , 2004-02-16)
Filtro y método para la compensación del desfase introducido por la limitación de pendiente de un actuador.La presente invención, se refiere a un filtro para compensar el desfase debido a la velocidad máxima de respuesta ...
Ponencia
Generación y estabilización de oscilaciones en el robot industrial RM10
(CEA - Comité español de automática, 2004)
El trabajo se centra en el problema de la generación y estabilización de oscilaciones en el sistema mecánico formado por el robot industrial RM10. El método propuesto, basado en moldeo de energía, funciona en sistemas ...
Ponencia
On-vehicle visual tracker with disturbance rejection
(Elsevier, 2004)
This paper presents the synthesis and implementation of a passivity based controller designed for visual tracking of moving objects in a disturbance rejection scheme. The purpose of this application is to control the line ...
Ponencia
PPCar (Personal Pendulum Car): Vehículo basado en péndulo invertido
(CEA - Comité Español de Automática, 2004)
Este artículo presenta la descripción de un prototipo construido en la Escuela Superior de Ingenieros de Sevilla para el transporte de personas. Este vehículo basa su movimiento en la estabilización de un péndulo ...
Artículo
Desarrollo y Experimentación de un Vehículo Basado en Péndulo Invertido (PPCar)
(Universidad Politécnica de Valencia, 2006)
En este artículo se describe el desarrollo de un vehículo basado en la estabilización de un péndulo invertido. El prototipo ha sido diseñado y realizado en la Escuela Superior de Ingenieros de Sevilla, utilizando componentes ...
Artículo
A family of smooth controllers for swinging up a pendulum
(2008)
The paper presents a new family of controllers for swinging up a pendulum. The swinging up of the pendulum is derived from physical arguments based on two ideas: shaping the Hamiltonian for a system without damping; and ...