Plataforma de Experimentación de Controladores para Robots Industriales

Abstract

El objetivo del proyecto es el desarrollo de un equipo de experimentación para controladores de robots industriales sustituyendo el controlador original del robot manipulador. La gestión de funciones auxiliares necesarias para el manejo real de un robot manipulador se trata de forma separada a la implementación de controladores en si, facilitando la prueba de nuevas estrategias de control. Con idea de simplificar el proceso de implementación de controladores, se programa en un ordenador el controlador a experimentar utilizando diagramas de bloques de Simulink. A continuación, el controlador se carga en una tarjeta de control en tiempo real de la compañía dSPACE que adquiere las medidas de posición y aplica las señales de control al robot manipulador. Mediante software es posible: supervisar el control implementado en la tarjeta dSPACE, modificar sus parámetros y seguir la evolución de variables relevantes del sistema. Lo cual permitirá investigar nuevos controladores en una plataforma real.