Presentation
Plataforma de Experimentación de Controladores para Robots Industriales
Author/s | Roa Romero, Laura María
Alcalá, I. Rodríguez Rubio, Francisco |
Department | Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática |
Publication Date | 2000 |
Deposit Date | 2021-03-10 |
Published in |
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Abstract | El objetivo del proyecto es el desarrollo de un
equipo de experimentación para controladores de
robots industriales sustituyendo el controlador
original del robot manipulador. La gestión de funciones auxiliares necesarias ... El objetivo del proyecto es el desarrollo de un equipo de experimentación para controladores de robots industriales sustituyendo el controlador original del robot manipulador. La gestión de funciones auxiliares necesarias para el manejo real de un robot manipulador se trata de forma separada a la implementación de controladores en si, facilitando la prueba de nuevas estrategias de control. Con idea de simplificar el proceso de implementación de controladores, se programa en un ordenador el controlador a experimentar utilizando diagramas de bloques de Simulink. A continuación, el controlador se carga en una tarjeta de control en tiempo real de la compañía dSPACE que adquiere las medidas de posición y aplica las señales de control al robot manipulador. Mediante software es posible: supervisar el control implementado en la tarjeta dSPACE, modificar sus parámetros y seguir la evolución de variables relevantes del sistema. Lo cual permitirá investigar nuevos controladores en una plataforma real. |
Funding agencies | European Commission (EC). Fondo Europeo de Desarrollo Regional (FEDER) |
Project ID. | TAP98-0541
1FD97-C |
Citation | Roa Romero, L.M., Alcalá, I. y Rodríguez Rubio, F. (2000). Plataforma de Experimentación de Controladores para Robots Industriales. En Jornadas de automática Sevilla (España): CEA - Comité Español de Automática. |
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ja00_078.pdf | 284.0Kb | [PDF] | View/ | |