Trabajo Fin de Grado
Análisis y Diseño de un Control Bio-inspirado de un Robot para la aproximación a un obstáculo
Autor/es | Martín Barbero, Francisco Miguel |
Director | Acosta Rodríguez, José Ángel |
Departamento | Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática |
Fecha de publicación | 2019 |
Fecha de depósito | 2019-12-16 |
Titulación | Universidad de Sevilla. Grado en Electrónica, Robótica y Mecatrónica |
Resumen | En este proyecto se tratará de imitar el comportamiento animal, en concreto de aves, sobre como realizan la parada ante el deseo de detenerse en un lugar específico o detenerse antes de impactar contra un obstáculo, e ... En este proyecto se tratará de imitar el comportamiento animal, en concreto de aves, sobre como realizan la parada ante el deseo de detenerse en un lugar específico o detenerse antes de impactar contra un obstáculo, e intentar implementar este comportamiento en un sistema real. Para lograr este propósito se recopilará información sobre estas trayectorias seguidas por los seres vivos. La teoría que ha tratado de documentar y dar forma a estas trayectorias ha sido denominada: Teoría τ. A través del estudio de esta teoría, se realizará un análisis previo para lograr conseguir un control que implemente una trayectoria seguida por el robot similar a la proporcionada por todos estos años de evolución. Una vez realizada una recopilación de información se procederá a implementar una simulación del control con ayuda de MATLAB® y SIMULINK®. Tras conseguir unos resultados satisfactorios en las simulaciones, se pasará al ámbito real con la construcción de un robot móvil, sobre el cual, se implementará un control similar al simulado en MATLAB®. Para la construcción del robot, se utilizará como base de procesamiento de los datos y ejecución del control una placa Raspberry Pi, acompañado de sensórica que ayudará a medir distancia restante hasta el obstáculo y la velocidad del robot. This project will try to imitate animal behavior, in particular birds, and how they perform their detection in the desire to stop at a specific place or stop before impacting an obstacle. To achieve this purpose, information ... This project will try to imitate animal behavior, in particular birds, and how they perform their detection in the desire to stop at a specific place or stop before impacting an obstacle. To achieve this purpose, information will be gathered about these trajectories followed by living beings, the theory that has tried to document and shape these trajectories has been called: Theory τ. Through the study of this theory, a previous analysis will be carried out to achieve a control that implements a path followed by the robot similar to that provided by all these years of evolution. When the collection of information has been carried out, control simulation will be implemented with the help of MATLAB® and SIMULINK®. After achieving satisfactory results in the simulations, it will be moved to the real world with the construction of a mobile robot, on which a control similar to MATLAB® simulations will be implemented. For the construction of the robot, a Raspberry Pi will be used as a base for processing data and running the control, helped by sensorics that will measure the remaining distance to the obstacle and the speed of the robot. |
Cita | Martín Barbero, F.M. (2019). Análisis y Diseño de un Control Bio-inspirado de un Robot para la aproximación a un obstáculo. (Trabajo Fin de Grado Inédito). Universidad de Sevilla, Sevilla. |
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TFG-2465-MARTIN.pdf | 5.443Mb | [PDF] | Ver/ | |