Control de estabilidad basado en MPC para un vehículo eléctrico con motores en rueda

Abstract

Hoy en día, el número de vehículos se está incrementando, lo que supone un problema dado que la gran mayoría de emisiones y de consumo de petróleo recae sobre ellos. Por esta razón la mayoría de fabricantes de coches investigan las posibilidades de la movilidad sostenible. Estas nuevas plataformas, tales como vehículos eléctricos e híbridos, cobran cada vez más importancia debido a su mayor eficiencia termodinámica. Los vehículos eléctricos suponen una excelente plataforma donde desarrollar y probar estrategias avanzadas de control dinámico, ya que el par de estos motores puede ser controlado de manera rápida y precisa. En este trabajo se usa una de las más versátiles, la cual dispone de cuatro motores en rueda que pueden ser controlados independientemente. El objetivo general de este trabajo es desarrollar un control electrónico de estabilidad que mejore la dinámica del vehículo y lo haga más seguro para el conductor. La idea es evitar pérdidas de control o al menos, ayudar al conductor a recuperar la estabilidad. Este trabajo se basa en un prototipo completamente funcional, llamado FOX, que tiene la configuración antes descrita.