Modelado y control de Par para un vehículo eléctrico con cuatro motores en rueda

Abstract

Los últimos desarrollos en sistemas de control han hecho posible manipular los pares en cada rueda de manera independiente, de forma que se mejore el manejo de los vehículos eléctricos. Estos vehículos suelen emplear motores en rueda que pueden ser controlados independientemente. Este artículo presenta un vehículo eléctrico a tracción total como plataforma de desarrollo para investigación. Se ha implementado en CAD un modelo dinámico basado en la conexión de los dispositivos mecánicos en el vehículo, así como un modelo dinámico utilizando la herramienta Simmechanics de Matlab/Simulink. Este modelo se ha validado usando datos de experimentos reales y se puede utilizar para probar nuevos controladores de distribución de par antes de su implementación. El vehículo tiene un sistema de control en tiempo real que integra el controlador de par para los cuatro motores. Este sistema de control satisface la demanda del conductor calculando el par que ha de ser suministrado por cada uno de los cuatro motores. Se presentan resultados experimentales que muestran la bondad de este venhículo como plataforma de pruebas para controladores de distribución de par avanzados.