Contribuciones a la interconexión de sistemas a través de red y control robusto

Abstract

En el ámbito de la tecnología aeroespacial contemporánea, los Vehículos Aéreos No Tripulados (UAVs), comúnmente conocidos como drones, han desempeñado un papel revolucionario en la exploración de espacios aéreos. Entre los diversos tipos de UAVs, los Quad-Rotor, que funcionan con cuatro rotores, han destacado debido a su agilidad en entornos tridimensionales. Esta tesis, titulada "Contribuciones a la Interconexión de Sistemas a través de Red y Control Robusto," se centra en mejorar el control y la estabilidad de estos sistemas. La tesis se divide en dos áreas clave: el diseño de módulos para la interconexión de sistemas de control remoto y sistemas lineales, y el desarrollo de estrategias de control robusto basadas en modelos (linealización por realimentación más modos deslizantes), específicamente para sistemas subactuados. Además, se investiga la viabilidad de utilizar redes de comunicación diversas, como 3G y Wi-Fi, para mejorar la conectividad y el control remoto de UAVs. Para respaldar la investigación, se construyó una plataforma experimental dedicada a Quad-Rotor, que se utilizó para validar las estrategias de control propuestas. En resumen, esta tesis representa un avance significativo en el campo del control de UAVs, abordando cuestiones de interconexión y control robusto en entornos desafiantes de comunicación asíncrona y retrasos.