Desarrollo de herramientas software y hardware para aplicaciones de inspección industrial con UAVs

Abstract

Los avances tecnológicos producidos en ordenadores, baterías y nuevas formas de fabricación han desencadenado que se pueda usar hoy en día vehículos aéreos no tripulados para el desarrollo de aplicaciones industriales. Tareas que antiguamente eran realizadas por operadores, pueden ser sustituidas por drones y otros vehículos que faciliten la recopilación de datos o ejecución de acciones concretas. Por lo tanto, se podrían evitar accidentes y poner en riesgo a la persona. El objetivo de esta Tesis es dotar de herramientas y soluciones específicas a distintos casos de uso de aplicaciones de inspección industrial. Por ello, se han desarrollado varias librerías de código libre que facilitan la integración de brazos robóticos en vehículos aéreos no tripulados y permiten controlar la aeronave para realizar vuelos autónomos. Además, las librerías integran diferentes interfaces gráficas para realizar tareas de configuración y simplificar su uso. Como resultado del desarrollo de la Tesis, se han creado distintas aplicaciones industriales que solucionan algunos problemas actuales. Para validar los resultados, ha sido necesario realizar experimentos en el laboratorio y, posteriormente, en entornos reales. Confirmando así, el diseño de las herramientas y distintos algoritmos de control afrontando situaciones no controladas y variables. Las librerías resultantes, proponen un comienzo para que personas de todo el mundo puedan colaborar para desarrollar nuevas herramientas y seguir solucionando problemas que se encuentren para hacer más robusto y fiable el código escrito. A diferencia de una solución cerrada, este tipo de producto puede adaptarse para soluciones específicas.