Trabajo Fin de Grado
Fabricación de prototipo de robot solucionador del cubo de Rubik
Autor/es | González Aparicio, Jorge |
Director | Ortega Linares, Manuel Gil |
Departamento | Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática |
Fecha de publicación | 2022 |
Fecha de depósito | 2023-01-13 |
Titulación | Universidad de Sevilla. Grado en Ingeniería Electrónica, Robótica y Mecatrónica (UMA/USE) |
Resumen | El objetivo de este Trabajo de Fin de Grado es crear un robot que pueda resolver el cubo de Rubik, partiendo de
una configuración inicial cualquiera. Hemos decidido crear una estructura envolvente, que aloja 6 motores ... El objetivo de este Trabajo de Fin de Grado es crear un robot que pueda resolver el cubo de Rubik, partiendo de una configuración inicial cualquiera. Hemos decidido crear una estructura envolvente, que aloja 6 motores de paso a paso, los cuales se utilizan para girar cada una de las 6 caras del cubo. Para obtener la solución del cubo, hemos utilizado una implementación del algoritmo de Kociemba en Raspberry Pi, que permite introducir el estado inicial del cubo a partir de una interfaz de usuario, y otorga una solución cuasi-óptima tras un tiempo de procesado programable. La solución consiste en una serie de caracteres que representan movimientos de las caras del cubo, el cual se orienta según un sistema de referencia basado en posiciones relativas. Esta serie de caracteres se introducen en el puerto serie del Arduino Uno encargado del control de los motores, el cual los traduce a instrucciones para los motores, y se encarga de ejecutar la solución del cubo. The objective of this TFG is to create a robot which can solve the Rubik’s cube from any starting configuration. We have decided to build an enveloping structure which hosts 6 stepmotors, which are used to twist each of ... The objective of this TFG is to create a robot which can solve the Rubik’s cube from any starting configuration. We have decided to build an enveloping structure which hosts 6 stepmotors, which are used to twist each of the cube’s faces. In order to solve the cube, we’ve used an implementation of Kociemba’s algorithm in Raspberry Pi, which allows us to enter the initial state of the cube via a user interface, and produces a quasi-optimized solution after a programmable processing time. The solution consists of an array of characters, each representing a turn of the faces of the cube, which are oriented following a reference system based on relative positions. This array is then fed to the series port of the Arduino Uno tasked with the motor control, which translates it into instructions for the motors and then executes them. |
Cita | González Aparicio, J. (2022). Fabricación de prototipo de robot solucionador del cubo de Rubik. (Trabajo Fin de Grado Inédito). Universidad de Sevilla, Sevilla. |
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TFG4274_Gonzalez Aparicio.pdf | 2.686Mb | [PDF] | Ver/ | |