Diseño y desarrollo de un catéter robótico con sensor háptico

Abstract

La cirugía mínimamente invasiva (MIS) se lleva a cabo con pequeñas incisiones para la navegación de instrumentos desde la piel hasta la zona de interés, con el objeto de realizar ya sean intervenciones, diagnósticos o como transportador de otros dispositivos que de por si no son capaces de llegar a dicha zona por sus propios medios. En este contexto se presenta un prototipo de robot autónomo tipo catéter, para la realización de estas operaciones. El prototipo desarrollado es capaz de realizar una navegación autónoma a través del seguimiento de paredes por medio de la visión háptica. También presenta la capacidad de maniobrar con la punta por si se requiere una vez llegado al lugar indicado, gracias al sistema de posicionamiento de la punta. Además cuenta con un sistema de empuje diseñado para mover longitudinalmente el catéter para introducirlo conforme sea necesario en el interior.

Minimally invasive surgery (MIS) is performed with small incisions for the navigation of instruments from the skin to the area of interest, in order to perform either interventions, diagnostics or as a transporter of other devices that are not able to reach the area by their own means. In this context, a prototype of an autonomous catheter-type robot is presented for performing these operations. The developed prototype is capable of autonomous navigation through wall tracking by means of haptic vision. It also presents the ability to maneuver with the tip in case it is required once it has reached the indicated place, thanks to the tip positioning system. It also has a push system designed to move the catheter longitudinally to introduce it as needed inside the catheter.