Seguimiento de objetos móviles con sistema de posicionamiento multicámara

Abstract

Este proyecto trata de asentar las bases para la futura construcción de un sistema de captura de movimiento en el laboratorio del Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática. Se construye un simulador del sistema utilizando Blender 2.82. Haciendo uso de la información obtenida por este simulador, se implementa una solución en Visual Studio Community capaz de analizar dichos datos y programada en C++. Posteriormente se realiza un análisis fuera de línea en MATLAB sobre los resultados de la estimación. Por consiguiente la investigación tiene dos objetivos principales. El primero de ellos es la creación de un entorno de simulación que sirva para poner a prueba futuros algoritmos de estimación. Por último se quiere analizar mediante una solución al problema Perspective-N-Point la fiabilidad de la estimación de la posición y orientación de un cuerpo, cuyo modelo geométrico es conocido.

This project aims to settle the bases for the future construction of a Motion Capture System in the Department of Systems Engineering and Automation’s laboratory. A simulator is built using Blender 2.82. With the information retreived from the simulator, a Visual Studio Community solution is implemented. This solution is able to analyze this data and is built using C++ as its programming language. Afterwards an offline analysis on the results of the estimation is carried out in MATLAB. Henceforth the investigation has two main goals. The first of them is to create a simulation environment suitable for testing estimation algorithms in the future. Lastly, the reliability of the pose estimation of a body which geometrical constraints are known will be analyzed through a solution to the Perspective-N-Point problem.