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dc.creatorDreoni, F.es
dc.creatorGil Ortega Linares, Manueles
dc.creatorRodríguez Rubio, Franciscoes
dc.date.accessioned2021-02-23T18:17:57Z
dc.date.available2021-02-23T18:17:57Z
dc.date.issued2003
dc.identifier.citationDreoni, F., Gil Ortega Linares, M. y Rodríguez Rubio, F. (2003). Identificación y control de un robot manipulador. En Jornadas de automática León, España: CEA - Comité Español de Automática.
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/11441/105352
dc.description.abstractEl objetivo de este artículo es exponer el desarrollo e implementación de algunas técnicas avanzadas de control para manipuladores industriales. El equipo de experimentación es un robot industrial de seis grados de libertad controlado por ordenador. La gestión de funciones auxiliares necesarias para el manejo en tiempo real del robot se trata de forma separada a la implementación de controladores en sí, facilitando así las pruebas de nuevas estrategias de control. Con la idea de simplificar el proceso de implementación de controladores, éstos se programan utilizando diagramas de bloques de SIMULINK. Posteriormente se procede a la compilación del programa y se carga la aplicación en una tarjeta en tiempo real de la compañía dSPACE, la cual se encarga de adquirir las medidas de posición y de aplicar las señales de control al manipulador. Mediante software es posible: supervisar el control implementado, modificar sus parámetros en tiempo real y seguir la evolución de variables relevantes del sistema. En este trabajo se ha enfrentado el problema de la identificación del comportamiento dinámico de un manipulador y se han desarrollado dos controladores basados en la teoría del control H∞ , comparando los resultados con controladores más tradicionales.es
dc.description.sponsorshipMinisterio de Ciencia y Tecnología DPI2001-2424-C02es
dc.description.sponsorshipMinisterio de Ciencia y Tecnología DPI2000- 1218-C0401es
dc.formatapplication/pdfes
dc.format.extent10 p.es
dc.language.isospaes
dc.publisherCEA - Comité Español de Automáticaes
dc.relation.ispartofJornadas de automática (2003).
dc.rightsAttribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional*
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/*
dc.subjectControl movimientoes
dc.subjectIdentificaciónes
dc.subjectRobot manipuladores
dc.titleIdentificación y control de un robot manipuladores
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/conferenceObjectes
dc.type.versioninfo:eu-repo/semantics/publishedVersiones
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses
dc.contributor.affiliationUniversidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automáticaes
dc.relation.projectIDDPI2001-2424-C02es
dc.relation.projectIDDPI2000- 1218-C0401es
dc.relation.publisherversionhttp://intranet.ceautomatica.es/old/actividades/jornadasXXIV.htmes
dc.eventtitleJornadas de automáticaes
dc.eventinstitutionLeón, Españaes
dc.identifier.sisius5568681es

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151.pdf588.9KbIcon   [PDF] View/Open  

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