Identificación y control de un robot manipulador

Abstract

El objetivo de este artículo es exponer el desarrollo e implementación de algunas técnicas avanzadas de control para manipuladores industriales. El equipo de experimentación es un robot industrial de seis grados de libertad controlado por ordenador. La gestión de funciones auxiliares necesarias para el manejo en tiempo real del robot se trata de forma separada a la implementación de controladores en sí, facilitando así las pruebas de nuevas estrategias de control. Con la idea de simplificar el proceso de implementación de controladores, éstos se programan utilizando diagramas de bloques de SIMULINK. Posteriormente se procede a la compilación del programa y se carga la aplicación en una tarjeta en tiempo real de la compañía dSPACE, la cual se encarga de adquirir las medidas de posición y de aplicar las señales de control al manipulador. Mediante software es posible: supervisar el control implementado, modificar sus parámetros en tiempo real y seguir la evolución de variables relevantes del sistema. En este trabajo se ha enfrentado el problema de la identificación del comportamiento dinámico de un manipulador y se han desarrollado dos controladores basados en la teoría del control H∞ , comparando los resultados con controladores más tradicionales.