Una Aplicación del método de Zubov para control de Robots Manipuladores

Abstract

Este artículo presenta una metodología para el diseño de un control no lineal de robots manipuladores basada en los principios de diseño no lineal de Zubov. En particular, la estrategia de control propuesta consiste en regular el ratio de disipación energética del robot a lazo cerrado, ajustándola a una determinada dinámica estable deseada. Para ello se formulan las ecuaciones mecánicas del robot en un marco apropiado y se propone una forma cerrada para la función de Lyapunov solución de la ecuación de Zubov del sistema. De este modo es posible obtener una expresión explícita para la ley de control del sistema. Para ejemplificar el desempeño del control propuesto, se presentan resultados de simulación sobre un robot plano de dos grados de libertad.