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Presentation

dc.creatorVivas Venegas, Carloses
dc.creatorRodríguez Rubio, Franciscoes
dc.date.accessioned2021-02-23T10:50:54Z
dc.date.available2021-02-23T10:50:54Z
dc.date.issued2003
dc.identifier.citationVivas Venegas, C. y Rodríguez Rubio, F. (2003). Una Aplicación del método de Zubov para control de Robots Manipuladores. En Jornadas de automática León, España: CEA - Comité Español de Automática.
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/11441/105311
dc.description.abstractEste artículo presenta una metodología para el diseño de un control no lineal de robots manipuladores basada en los principios de diseño no lineal de Zubov. En particular, la estrategia de control propuesta consiste en regular el ratio de disipación energética del robot a lazo cerrado, ajustándola a una determinada dinámica estable deseada. Para ello se formulan las ecuaciones mecánicas del robot en un marco apropiado y se propone una forma cerrada para la función de Lyapunov solución de la ecuación de Zubov del sistema. De este modo es posible obtener una expresión explícita para la ley de control del sistema. Para ejemplificar el desempeño del control propuesto, se presentan resultados de simulación sobre un robot plano de dos grados de libertad.es
dc.description.sponsorshipMinisterio de Ciencia y Tecnología DPI2001- 2424-C02-01es
dc.formatapplication/pdfes
dc.format.extent6 p.es
dc.language.isospaes
dc.publisherCEA - Comité Español de Automáticaes
dc.relation.ispartofJornadas de automática (2003).
dc.rightsAttribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional*
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/*
dc.subjectRobots manipuladoreses
dc.subjectControl de Lyapunoves
dc.subjectZuboves
dc.titleUna Aplicación del método de Zubov para control de Robots Manipuladoreses
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/conferenceObjectes
dc.type.versioninfo:eu-repo/semantics/publishedVersiones
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses
dc.contributor.affiliationUniversidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automáticaes
dc.relation.projectIDDPI2001- 2424-C02-01es
dc.relation.publisherversionhttp://intranet.ceautomatica.es/old/actividades/jornadasXXIV.htmes
dc.eventtitleJornadas de automáticaes
dc.eventinstitutionLeón, Españaes
dc.identifier.sisius5568472es

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