Diferenciación mediante control por modos deslizantes

Abstract

En este artículo se analizan diversos métodos para la diferenciación de se˜nales con ruido. Recientes progresos en control por modos deslizantes avanzado son presentados como una alternativa prometedora para lograr resultados robustos y precisos. En particular puede emplearse el Control por Modo Deslizante de Orden Superior y el Control por Modo Deslizante Dinámico. El concepto, ventajas, simulaciones y ejemplos son mostrados para ambas técnicas. Se presenta un ejemplo práctico de un robot manipulador industrial, las medidas de posición de los ejes requieren ser diferenciadas con el fin de obtener velocidades y aceleraciones. Otras aproximaciones numéricas, como el filtro de Savitzky-Golay, son analizadas y comparadas con los diferenciadores basados en Modos Deslizantes.