dc.contributor.editor | Beltrán, Ana M. | es |
dc.contributor.editor | Félix Ángel, Manuel | es |
dc.creator | Linares Barranco, Alejandro | es |
dc.creator | Jiménez Fernández, Ángel Francisco | es |
dc.creator | Jiménez Moreno, Gabriel | es |
dc.creator | Gutiérrez Galán, Daniel | es |
dc.creator | Ríos Navarro, José Antonio | es |
dc.date.accessioned | 2019-09-02T07:45:25Z | |
dc.date.available | 2019-09-02T07:45:25Z | |
dc.date.issued | 2019 | |
dc.identifier.citation | Linares Barranco, A., Jiménez Fernández, Á.F., Jiménez Moreno, G., Gutiérrez Galán, D. y Ríos Navarro, J.A. (2019). Control neuromórfico del brazo robótico BIOROB del Citec de la Universidad de Bielefeld. En V jornada de investigación y postgrado de la Escuela Politécnica Superior de Sevilla (125-138), Sevilla (España): 3 ciencias. Área de Innovación y Desarrollo,S.L. | |
dc.identifier.isbn | 978-84-120057-2-1 | es |
dc.identifier.uri | https://hdl.handle.net/11441/88826 | |
dc.description.abstract | Los sistemas neuronales biológicos responden a estímulos de una forma rápida y
eficiente en el movimiento motor del cuerpo, comparado con los sistemas robóticos
clásicos, los cuales requieren una capacidad de computación mucho más elevada.
Una de las claves de estos sistemas es la codificación de la información en el
dominio pulsante. Las neuronas se comunican por eventos con pequeños pulsos de
corrientes producidas por intercambio de iones entre las dendritas y los axones de
las mismas. La configuración en redes de neuronas permite no sólo el procesado de
la información sensorial y su procesamiento en el dominio pulsante, sino también la
propia actuación sobre los músculos en el formato pulsante. Este trabajo presenta
la aplicación de un modelo de control motor basado en el procesado de pulsos,
incluyendo la propia actuación sobre motores en el contexto de los pulsos. Se ha
desarrollado un sistema de control en lazo cerrado por pulsos, denominado spikebased
PID controller para FPGA, el cual se ha integrado en el esqueleto de un robot
bioinspirado, BioRob X5 del CITEC de la Universidad de Bielefeld, para su uso en
el desarrollo de modelos bioinspirados. El Robot, de más de 1m de largo, permite
controlar las posiciones de las articulaciones usando control por pulsos y con un
consumo menor de 1A para todos los grados de libertad funcionando al mismo
tiempo. | es |
dc.description.abstract | Compared to classic robotics, biological nervous systems respond to stimulus in a fast
and efficient way regarding to the body motor movement. Classic robotic systems
usually require higher computational capacity. One of the main keys of biological
systems respect to robotic machines is the way the information is codded and
transmitted. They use spikes. A neuron is the “basic” element that form biological
nervous systems. Neurons communicate in an event-driven way through small
current pulses (spikes) produced when ions are interchanged between dendrites
and axons of different neurons. When neurons are arranged in networks, they allow
not only the sensory information processing, but they also allow the actuation over
the muscles in a spiking way. This paper presents the application of a motor control
model based on spike processing, including the motor actuation in the spike domain.
A close-loop control system, called spike-PID controller, has been developed for
FPGA. This controller has been embedded into a bioinspired robot, called BioRob X5,
at CITEC of the University of Bielefeld during a “Salvador de Madariaga” grant for a
research visit in the july-september 2018 term. The robot, longer than 1 meter tall,
allows the joint position control through spiking signals with a power consumption
bellow 1A for the 4 DoF working at the same time. | es |
dc.description.sponsorship | Ministerio de Educación y Ciencia (España)/FEDER. Proyecto COFNET TEC2016-77785-P | es |
dc.format | application/pdf | es |
dc.language.iso | spa | es |
dc.publisher | 3 ciencias. Área de Innovación y Desarrollo,S.L | es |
dc.relation.ispartof | V jornada de investigación y postgrado de la Escuela Politécnica Superior de Sevilla (2019), p 125-138 | |
dc.rights | Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional | * |
dc.rights | Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional | * |
dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ | * |
dc.subject | Procesado por eventos | es |
dc.subject | Modelado neuronal | es |
dc.subject | Robótica | es |
dc.subject | Actuación motora pulsante | es |
dc.subject | FPGA | es |
dc.subject | Event-based processing | es |
dc.subject | Spiking systems | es |
dc.subject | Neuromorphic engineering | es |
dc.subject | Neuronal modeling | es |
dc.subject | Robotic | es |
dc.subject | Spiking motor actuation | es |
dc.title | Control neuromórfico del brazo robótico BIOROB del Citec de la Universidad de Bielefeld | es |
dc.type | info:eu-repo/semantics/conferenceObject | es |
dcterms.identifier | https://ror.org/03yxnpp24 | |
dc.type.version | info:eu-repo/semantics/publishedVersion | es |
dc.rights.accessRights | info:eu-repo/semantics/openAccess | es |
dc.contributor.affiliation | Universidad de Sevilla. Departamento de Arquitectura y Tecnología de Computadores | es |
dc.relation.projectID | TEC2016-77785-P | es |
dc.contributor.group | Universidad de Sevilla. TEP108: Robótica y Tecnología de Computadores | es |
idus.format.extent | 14 p. | es |
dc.publication.initialPage | 125 | es |
dc.publication.endPage | 138 | es |
dc.eventtitle | V jornada de investigación y postgrado de la Escuela Politécnica Superior de Sevilla | es |
dc.eventinstitution | Sevilla (España) | es |
dc.relation.publicationplace | Alicante | es |