Simulación en Gazebo de quadrotor para transporte de carga colgante

Abstract

Los quadrotors han revolucionado el mundo de los vehículos aéreos no tripulados desde su aparición. Han transformado tareas que podían suponer algún riesgo para las personas en procesos sencillos, pudiendo llevarlos a cabo con gran eficiencia y precisión. Cada vez son más y más las investigaciones que se realizan con ellos y los estudios que ayudan a mejorarlos. El presente documento refleja el procedimiento llevado a cabo para la creación de un mundo virtual donde se moverá la simulación de un drone con una carga suspendida, con el fin de utilizar el mismo para realizar estudios de su comportamiento, permitiendo así la implementación de controladores que estabilicen la carga e impidan su balanceo. El formato adquirido por este escrito se asimilará a una guía para el usuario, con el objetivo de facilitar la compresión del trabajo realizado al retomarlo para futuras líneas de investigación.

Quadrotors have revolutionized the world of unmanned aerial vehicles since its inception. They have transformed tasks that could pose some risk to people in simple activitites, being able to carry them out with great efficiency and precision. More and more researchs and studies are done with them in order to improve them. The present document shows the procedure carried out for the creation of a virtual world where the simulation of a drone with a suspended load will be moved, in order to use it to conduct studies of its behaviour and also allowing the implementation of controllers that stabilize the load and prevent it from swinging. The format acquired by this essay is similar to a guide for the user, with the aim of facilitating the understanding of the work done when resuming it for future lines of research.