Una aportación a los sistemas multiprocesador para el control en tiempo real

Abstract

En este trabajo se propone analiza e implementa una arquitectura multiprocesador jerarquizada en dos niveles especialmente adaptada al control en tiempo real y mas en particular al control de sistemas robotizados. Para ... Se analizan los requisitos que han de satisfacer los sistemas multiprocesadores para el control en tiempo real desechándose varias alternativas y justificándola opción elegida. Se estudia e implementa en forma de un único circuito lógico programable (pal) un arbitrador LGLP (Last Granted Least Priority) modificándolo para facilitar esta forma de implementación. Se muestran programas de simulación que permiten el análisis de prestaciones para el sistema multiprocesador. En casos limite se realiza también el análisis mediante métodos analíticos directos utilizando este para la obtención de un modelo simplificado. Se diseña e implementa para diversos microprocesadores un método que permite a cada procesador interrumpir a cualquier otro. En el caso de la familia m68000 esta interrupción puede realizarse con cualquier vector y nivel. Se desarrollan dos controladores locales que permiten liberar a los procesador es principales del sistema de tareas sencillas. La comunicación entre un controlador local y su procesador principal asociado se realiza mediante memoria compartida habiéndose realizado mediante técnicas analíticas un análisis de prestaciones del conjunto procesador principal/controlador local. Se diseñan rutinas accesibles desde lenguajes de alto nivel que facilitan el desarrollo de aplicaciones para el sistema multiprocesador propuesto.|