Modelado 3D y simulación de un robot móvil en ROS y Gazebo

Abstract

En el proyecto se ha abordado la creación a partir de cero de un robot real modelo Andruino modelado en 3D mediante el programa OpenScad y su posterior integración en el sistema ROS mediante el lenguaje SDF y la utilización de plugins para el modelaje de los distintos sensores que conforman el robot. Posteriormente, se ha modelado el control del robot utilizando los datos de los sensores como información de entrada para realizar un control de seguimiento en linea y evitación de obstáculos. En la simulación de Gazebo se ha comprobado el correcto funcionamiento del control y de la simulación utilización utilizando varias instancias del robot a la vez. Finalmente, se han propuesto diferentes formas de extender el proyecto integrándolo a otros distintos,

This project has addressed the creation from scratch of a real Arduino model robot modeled in 3D using the OpenScad program and its subsequent integration into the ROS system through the SDF languaje and the plugins for modeling the different sensors that make up the robot. Subsequently, the robot control has been modeled using the sensor data as input information to perform line tracking control and obstacle avoidance. In the simulation in Gazebo the correct operation of the control and the simulation has been verified using several instances of the robot at the same time. Finally, different ways of extending the project by integrating it to different ones have been proposed.