Análisis de los sensores de un robot móvil con configuración diferencial

Abstract

La odometría es un factor imprescindible para la autonomía de un robot móvil. Para ello, es necesario el uso de sensores que proporcionen una información precisa y fiable que haga posible la localización del robot. En este documento se lleva a cabo un análisis de los sensores de Andruino, en especial de los sensores proporcionados por el teléfono inteligente con el que cuenta. Se estudia la calidad de la medida con plataformas que ayudan a realizar al robot movimientos tipo, así como la fabricación de dichas plataformas. Se analiza también el ruido añadido por los motores del robot.

Odometry is an essential factor for mobile robot’s autonomy. To have odometry, it’s necessary the use of sensors which provide a precise and reliable information that made possible robot’s location. In this document, a sensory analysis of Andruino is carried out, specially from Andruino smartphone sensors. Platforms which help the robot to make known movements are used to study the quality of measure. The making of these platforms is also shown. The noise which motors cause is also studied.