Realidad aumentada mediante SLAM en tiempo real con cámara monocular

Abstract

Este trabajo consigue simular un Bob Esponja1 con la técnica de realidad aumentada en un entorno desconocido mediante el uso de una cámara monocular y una computadora. A lo largo del mismo, se han realizado diversas investigaciones de las diversas metodologías existentes y aquellas que van a ser utilizadas, como es el caso de SLAM (Visual Simultaneous Localization and Mapping). En este proyecto se ha realizado: una pequeña introducción al software, a la plataforma con la que se ha trabajado, a las librerías más relevantes que utiliza y, por último, a los proyectos que recurren a una metodología similar a la que se utiliza en este trabajo.

The purpose of this final degree thesis is to test the viability of an Augmented Reality (AR) system in an unknown environment with a monocular camera. It is worth it to mention that the position of the objects loaded in the AR system is not determined by any kind of marker. Instead, the underlying representation of the environment is used to project the 3D model on the camera view. The work represented on the previous works ORB_SLAM2 and ORB_AR, to implement the SLAM and the projection of the object 3D. Previous research on every kind of SLAM; differences between Augmented Reality and Virtual Reality and types of Augmented Reality; a small description of ORB_SLAM2 and ORB_AR is represented. Finally, the project of Augmented Reality project for monocular cameras in an unknown environments is represented.