Control de un vehículo eléctrico con un motor independiente en cada rueda

Abstract

El objeto de este trabajo es mejorar la seguridad en la conducción mediante la implementación en un vehículo eléctrico de un controlador de estabilidad que actúe sobre la dinámica lateral del mismo. Para conseguir esto llevaremos a cabo en primer lugar el análisis del movimiento lateral de un vehículo eléctrico de cuatro ruedas que emplea un motor independiente para cada una de ellas. Con esto pretendemos conocer como responden las principales variables que actúan en los movimientos laterales del vehículo durante la conducción, en concreto durante las curvas. Tras este análisis comenzaremos a trabajar en el desarrollo de un controlador para el vehículo que nos permita regular la dinámica lateral con el fin de conseguir una mejoría en el manejo y la estabilidad durante la conducción. Finalizaremos el proyecto con la implementación del controlador construido sobre un vehículo autónomo, observaremos la efectividad de este vehículo a la hora de seguir trayectorias de referencias a la vez que lo comparamos con las trayectorias seguidas por otros vehículos que no incorporan el controlador. El trabajo será totalmente desarrollado en el entorno de simulación de Matlab Simulink.

The purpose of this work is to improve driving safety by implementing a stability controller on an electric vehicle that acts on the lateral dynamics of this one. To achieve this we will first carry out the analysis of the lateral movement of a four-wheel electric vehicle that uses an independent motor for each of them. With this, we intend to know how the main variables that act in the lateral movements of the vehicle during driving respond, specifically during curves. After this analysis, we will begin to work on the development of a controller for the vehicle that allows us to regulate the lateral dynamics in order to achieve an improvement in handling and stability during driving. We will finish the project with the implementation of the controller built on an autonomous vehicle; we will observe the effectiveness of this vehicle at the time of following reference trajectories at the same time that we compare it with the trajectories followed by other vehicles that do not incorporate the controller. The work will be fully developed in the simulation environment of Matlab Simulink.