Estudio de la dinámica de la bicicleta con el mínimo número de coordenadas

Abstract

En este trabajo se presenta el estudio del movimiento de una bicicleta. El estudio consiste en la generación del modelo de la bicicleta a estudiar y su posterior análisis cinemático y dinámico. Para estudiar el movimiento del modelo se va a usar la teoría de sistemas multicuerpos. Esta técnica está enfocada a la resolución del movimiento mediante un ordenador. Para el estudio del movimiento se ha usado el cálculo simbolico y numérico de Matlab. El estudio del movimiento se realiza mediante la cinemática inversa, dinámica inversa y dinámica directa. Todos los apartados tienen simulaciones del movimiento. En la dinámica directa hay un estudio sobre la influencia de la velocidad en la estabilidad de la bicicleta.