Montaje y configuración del drone comercial ERLE-COPTER

Abstract

El presente proyecto se ha pretendido que actúe a modo de manual. Un documento en el cual se recopila información y que consta de varias partes. Por un lado, se presenta Erle-Copter, un vehículo quadrotor desarrollado por la compañía Erle Robotics, con el cual se ha tenido la suerte de trabajar físicamente. Se expondrán, por tanto, cada uno de los elementos que lo componen, los pasos seguidos para su montaje y su configuración interna necesaria para preparar al vehículo para futuros experimentos asegurando que éste vuela de manera correcta. Por otro lado, se definen los programas necesarios para la manipulación y disposición de Erle-Copter y las distintas funciones que se pueden realizar con los mismos. A continuación, se explica la configuración del sensor de flujo óptico necesaria y los pasos previos a realizar para un primer vuelo con éxito. Del mismo modo, se ha recopilado información acerca del autopiloto ArduCopter, desarrollado por la compañía ArduPilot. Entre ella los controladores que éste utiliza para la manipulación de un quadrotor y los diferentes modos de vuelo de los que dispone. Dicho autopiloto es utilizado por un gran número de vehículos y de forma concreta en nuestro Erle-Copter. Finalmente se expone alguna representación gráfica de las magnitudes a controlar en él, obtenidas a partir de la realización de distintos vuelos, con el objetivo de visualizar su comportamiento durante los mismos. La mayor parte de la información dedicada a Erle-Copter que aquí se expone puede ser extendida y servir de ayuda en diferentes vehículos aéreos de tipo quadrotor.