Estudio y aplicación del Filtro de Kalman en fusión de sensores en UAVs

Abstract

En los últimos años se ha producido un avance importante en cuanto al desarrollo de los sistemas que integran los vehículos aéreos no tripulados. Debido al gran rango de aplicaciones para los que este vehículo está capacitado, pronto dejó de ser de uso exclusivo en el ámbito militar y amplió su campo de actuación al ámbito civil. Este tipo de aeronaves no tripuladas son utilizadas en tareas de búsqueda y rescate, exploración de edificios, terremotos, control de incendios, salvamento marítimo, fotografía o cartografía aérea, entre otras muchas. Su capacidad de acceder de manera rápida y fácil a zonas de terreno irregular o peligroso, además de ofrecer imágenes aéreas a vista de pájaro, han hecho de este dispositivo una herramienta práctica en este tipo de situaciones. Para poder llevar a cabo diferentes misiones, la aeronave debe contar con estabilidad suficiente para realizar maniobras complicadas, así como disponer de sistemas de control avanzados que proporcionen precisión a la hora de realizar movimientos complejos. El desarrollo de estos sistemas es un proceso que envuelve multitud de variables dinámicas.