Emulación Hardware de un robot implementado en una FPGA bajo la filosofía de Rapid Control Prototyping (RCP)

Abstract

Este proyecto trata numerosos aspectos relacionados con los conocimientos adquiridos en el grado, entre otros la electrónica analógica y digital, la simulación mediante el entorno de programación visual MATLAB® Simulink o la programación hardware de FPGA usando el lenguaje VHDL. Además, se han utilizado recursos completamente nuevos en cuanto a contacto previo, tales como la creación de mundos virtuales empleando el lenguaje de programación VRML, el empleo del hardware y software de ROBOTIS® (controladora, servos, cableado), etc. Todo esto en conjunto ha permitido simular los tres servos de un robot manipulador virtual, para comprobar y verificar el correcto funcionamiento de la controladora OpenCM9.04 de ROBOTIS.

This project deals with several fields of engineering which students work on at my degree, as analogue and digital electronics, systems simulation employing graphical programming environments like MATLAB® Simulink or FPGA hardware programming using VHDL. Moreover, I have used completely new resources regarding previous contact, such as developing virtual worlds by VRML programming language or using ROBOTIS® hardware and software (controllers, servos, wiring), etc. All these aspects together have allow me to simulate three servos belonging to a virtual manipulator robot, in order to check the proper functioning of the ROBOTIS® OpenCM9.04 controller.