Generación de datasets multi-sensor para mapeado y localización sin GPS de aeronaves no tripuladas

Abstract

Este trabajo nace como respuesta a la participación en el proyecto internacional AEROARMS cuyo objetivo es el desarrollo del primer sistema robótico aéreo del mundo con múltiples brazos articulados y capacidades avanzadas de manipulación para ser aplicadas en mantenimiento e inspecciones industriales. En concreto, el objetivo de este proyecto es la generación de datasets con sensores de distinta naturaleza que permitan posteriormente resolver con garantías el problema de mapeado y localización de dicho UAV sin necesidad de datos de GPS. Se exponen resultados de la aplicación de distintas técnicas de SLAM (del inglés, Simultaneous Localization and Mapping) y se realiza su evaluación, obteniendo conclusiones y realizando propuestas de mejora y posibles investigaciones futuras.

This work arises from the participation in the international project AEROARMS which objective is the development of aerial robots with multiple arms for the first time in the world. The main challenge of the project is the application to inspection and maintenance in factories, specially in oil and gas plants. In particular, the objective of this work is the generation of datasets with different sensors that allow to solve the problem of mapping and localization of that unmanned robots without GPS. Results of different SLAM techniques are shown and they are evaluated to get conclusions that make it possible to suggest improvements and future research lines.