Algoritmos de localización de robots móviles empleando filtros estadísticos

Abstract

El presente trabajo recoge todo el desarrollo de una serie de métodos de localización de robots móviles. A lo largo de este proceso, se ha indagado en la estructura y uso de toda una familia de filtros estadísticos relacionados con el filtro de Kalman, además del filtro de partículas. Este trabajo también sirve como introducción al software especialista en robótica, ROS. Esto permite que el trabajo sea base de multitud de futuros trabajos que requieran de algoritmos de localización o el manejo de este software, indiferentemente.

The current proyect compiles the entire development of a series of localization methods of mobile robots. Throughout this process, it has been investigated the structure and use of a whole family of statistical filters related to the Kalman filter, besides the particle filter. This proyect, also, serves as an introduction to robotics specialized software, ROS. This allows the work to be a basis for multitude of future proyects which requires localization algorithms or the use of this software, indistinctly.