Descripción, actualización y ensayo de un vehículo radiocontrolado para la medida de irregularidades del terreno mediante sensores inerciales

Abstract

Este Trabajo de Fin de Grado persigue el desarrollo de tecnologías de auscultación de menos coste que las usadas por las empresas ferroviarias. Con tal fin en estre Trabajo se trata de manera simplificada el problema de auscultación usando un modelo en dos dimensiones de un vehículo auscultador guiado por control remoto construido previamente en la Escuela Técnica Superior de Ingenieros de Sevilla. El trabajo realizado tiene como objetivo principal la realización de ensayos reales de auscultación de perfiles de terrenos mediante el uso de sensores inerciales. Para ello se lleva a cabo la actualización y descripción del software que controla el vehículo así como la utilización de un algoritmo de auscultación para predecir las irregularidades del perfil del terreno recorrido por el vehículo auscultador mediante los datos recogidos por los sensores que incorpora.