Sensorización y Control de Maniobras en Ornitópteros

Abstract

Este trabajo se dedica a los robots aéreos bioinspirados, u ornitópteros, desarrollando sus ventajas tecnológicas frente a otros tipos de robots aéreos, tanto para maniobras de vuelo como para tareas de manipulación. Partiendo de una plataforma previamente desarrollada en el marco de la "European Research Council Advanced Grant" (ERC AG) GRIFFIN, se definen como objetivos clave la monitorización de consumo, el aumento de la fiabilidad y repetitibidad de los experimentos, y mejoras en la estrategia de control del ordenador de abordo para maniobras de vuelo y control una vez posado. Para ello se plantean modificaciones hardware, de arquitectura software y de control para alcanzar los objetivos propuestos, así como se documenta la validación experimental de estos desarrollos.

This work is dedicated to bioinspired aerial robots, or ornithopters, developing their technological advantages compared to other types of aerial robots, both for flight maneuvers and for manipulation tasks. Based on a previously developed platform within the framework of the European Research Council Advanced Grant GRIFFIN, consumption monitoring, increased reliability and repeatability of experiments, and improvements in the on-board computer control strategy are defined as key objectives for improving flight maneuvers and manipulation after perching. For that purpose, hardware, software architecture and control modifications are proposed to achieve the targeted objectives, as well as the experimental validation of these developments.