Localización multisensor de robots aéreos para misiones de inspección en entornos sin GNSS

Abstract

El presente trabajo incorpora métodos, algoritmos y elementos capaces de desarrollar el problema de localización para un sistema aéreo libre de GNSS. Un problema que se aborda desde el punto de vista de la aplicación de filtros estadísticos y la fusión sensorial de la percepción provista por distintos sensores. Se enfocará principalmente en el estudio del Filtro Extendido de Kalman, como también en su implementación en entornos como MATLAB o ROS. Esto último permite su uso e incorporación directa en múltiples proyectos y desarrollos futuros

The current proyect incorporates methods, algorithms and elements capable of developing the location problem for a free aerial GNSS system. This problem runs from the point of view of the application of statistical filters and the sensory fusion that different sensors provide. It will focus mainly on the study of the Extended Kalman Filter, as well as its implementation in environments such as MATLAB or ROS. The latter allows its use and direct incorporation in multiple projects and future developments.