Diseño del sistema de control para navegación autónoma de un vehículo submarino ligero

Abstract

El presente Trabajo Final de Master realiza un estudio de distintas implementaciones de control en vehículos submarinos que operan con el firmware de Ardupilot, indicando las características y capacidades presentes en dicho software. Con este objetivo se ha diseñado un sistema apoyado por USBL que permite utilizar el ROV Sibiu Nano + de la empresa Nido Robotics como AUV utilizando un sistema supervisable de puntos de interés indicados por un usuario en tierra. Por último, se evalúan los desempeños de los distintos sistemas de control mediante la realización de pruebas en un ambiente controlado.

This project analyses the implementation of different control systems in lightweight underwater vehicles operating with the firmware Ardupilot, making a complete description of their charasteristics and different capabilities. A software aided by USBL has been designed to use the ROV Sibiu Nano + made by Nido Robotics as an AUV using a supervised system of waypoints indicated by an user in the Base Station. Lastly the behaviour of each designed control system will be evaluated via real tests in a controlled environment.