Caracterización y puesta a punto de un Sistema de Radiobalizas para localización interior en robots de inspección

Abstract

En el presente documento se realiza la puesta a punto de un sistema de posicionamiento en interiores para su aplicación en robots de inspección en zonas interiores. Para el caso que se tiene entre manos, se emplea un robot fabricado por NVIDIA, del cual se mencionan detalles a lo largo del documento, y que es ideal para demostrar cómo se puede plasmar el sistema de posicionamiento en un robot de este tipo. El robot incorpora una cámara y varias librerías precargadas para implementar aplicaciones con redes neuronales, las cuales no se usarán en este trabajo. Durante el desarrollo sólo se empleará la cámara en una parte del programa de control, con el objetivo de fotografiar el escenario al llegar a un punto objetivo. En futuras ampliaciones del trabajo se podrán implementar aplicaciones de IA, haciéndolo aún más interesante. Existen tres partes bien diferenciadas en este trabajo: la caracterización del sistema de posición, la caracterización del robot usado en el posicionamiento (tanto mecánica como electrónicamente) y el desarrollo del algoritmo de control de ruta basado en una baliza especial con IMU interna. El sistema de posicionamiento consiste en una mezcla de RF y ultrasonidos, toda la información se irá exponiendo durante la confección del trabajo, en los sucesivos apartados.

This document describes the setup of an indoor positioning system which can be used in inspection robots. In this case, the robot is manufactured by NVIDIA, and details about it will be mentioned throughout the document. This robot is ideal to demonstrate the application of the positioning system. The robot incorporates a camera and several preloaded libraries ready to implement neural networks applications, which will not be used during this work. The camera is only going to be used to take photos when the robot arrives to its destination point. In future implementations IA applications could be added to this work, making it even more interesting. There are three well-differentiated parts in this work: the characterization of the positioning system, the characterization of the robot used in positioning (both mechanically and electronically) and the development of the main control algorithm based on a special beacon with internal IMU. The positioning system consists of a mix of RF and ultrasound, all the information may be read during the work development.