Direccionamiento y control de gimbal para seguimiento solar en una planta solar térmica

Abstract

El siguiente proyecto trata sobre el control de un Pan&Tilt, robot capaz de rotar alrededor de tres ejes y que porta, en nuestro caso, un sensor para la toma de medidas solares en su extremo. El desarrollo del software para el seguimiento solar está enfocado a dotar al robot de independencia y autonomía en la tarea de la orientación del sensor de medición al punto de mayor energía solar a tiempo real, para realizar aquí una toma de medidas y poder así obtener el valor de la irradiancia solar. En un contexto global, este sistema móvil enviará esta información al resto de componentes de una planta termosolar, que la utilizarán para ejecutar los sistemas de control diseñados y optimizar el rendimiento global de la planta. Para llevar a cabo el proyecto se han desarrollado códigos de cálculos solares, ubicación, movimiento y medición solar a través de Arduino. Mediante el uso de varias placas y diferentes elementos hardware trabajando al mismo tiempo se creará una red de transmisión de la información, de manera que el sistema realizará el seguimiento a tiempo real.

The following project deals with the control of a Pan&Tilt, a robot capable of rotating around three axes and carrying, in our case, a solar measurement sensor at its end. The development of the Software for solar tracking is focused on providing the robot with independence and autonomy in the task of orienting the sensor to the point of highest solar energy in real time, in order to take measurements here and thus obtain the value of the solar irradiance. In a global context, this mobile system will send this information to the rest of the components of a solar thermal plant, which will use it to run the designed control systems and optimize the overall performance of the plant. To carry out the project, solar calculation, location, movement and solar measurement codes have been developed through Arduino. By using several boards and different hardware elements working at the same time, a network of information transmission will be created, so that the system will monitor in real time.