Métodos de ayuda a la navegación en exteriores para robot SUMMIT en entorno ROS

Abstract

El grupo de investigación de Automática y Robótica Industrial del departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática de la Escuela Técnica Superior de Ingeniería forma parte del proyecto europeo OCONTSOLAR, que tiene como objetivo desarrollar nuevos métodos de control para la optimización del funcionamiento de las plantas de energía solar. Para la obtención de los diferentes datos de los sensores para el control, se necesita de un robot con la capacidad de navegar autónomamente. El robot elegido para ello es el SUMMIT-XL, creado por Robotnik. Esta funcionalidad ya ha sido desarrollada y se tratará de mejorarla mediante la implementación de un sistema GPS, para ayudar a la localización del robot y reducir el error en la estimación de la posición. Además, la gran mayoría de plantas solares presentan un terreno irregular, pudiendo haber agujeros en el suelo y pendientes. Para solucionar este problema, se otorga al robot de un sistema de detección de agujeros y rampas haciendo uso de la cámara presente en este.

The Industrial Automation and Robotics research group of the Systems and Automation Engineering Department of Seville University is part of the European project OCONTSOLAR, which main target is to develop new control methods to optimize solar power plants functioning. To obtain the different data from the sensors for the control, it is needed a robot able to navigate autonomously. SUMMIT-XL, created by Robotnik, is the robot chosen for this activity. This feature has already been developed and the objective of this Project is to upgrade it by a GPS system deployment that will help to localize the robot, minimizing the position error. Besides, most of solar power plants have an uneven terrain where there might be holes. To solve this issue, a holes and slopes detection system is provided to the robot making use of its camera.